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人形机器人研发思路分享

2022-07-06 11:47:32


榜首、机器人关节:伺服舵机体系。

人的动力是靠肌肉来供给的,机器人的动力,是靠关节的伺服体系。 目前主流的伺服有两种,伺服电机和液压伺服体系。

伺服电机的优势是体积小,可是扭矩也小,假如扭力过大,简略堵转,焚毁。

液压伺服的优势是扭力大,可是体积也大,而且液压伺服需求额定的液压站(液压体系)支撑,所以体积巨大。

可是无论是伺服电机,也是液压伺服体系,都需求用电,而电池续航,也是限制人形机器人的物理瓶颈。

一个人形机器人,zui 少27个自由度(伺服舵机),这样大的功耗,像日本机器人ASIMO,半个小时,电池就耗光了。

而机器人体重,电池分量,伺服舵机的功率、体积,都是成正比的。所以这个问题,是物理问题。

人形机器人,要军用,商用,电池都是一个瓶颈。  

舵机S08D

第二、承载

关于伺服体系的要求,假如机器人转移重物,额定还要核算转移物品,对机器人身体各关节,带来的扭力压力。

这是为什么,咱们看到的,依据伺服电机制造的机器人,都在表演倒饮料。而不是表演举哑铃的本来。身体结构无法承载,更不要说军用了。这是物理瓶颈,除非新的技能打破,以现在的物理水平,伺服电机,无法用于大分量承载的机器人规划。

而液压伺服体系的机器人,在承载上,比伺服电机体系,都肯定的物理优势。这是为什么不选用伺服电机,而选用液压技能的原因。

是液压伺服 ,没有办法缩小,可以作为手部关节的模块。

机器人没有手,当然,做机器人手部,动力也不一定规划在手部,可以使用牵引传输力结构,把手部动力源放在身体其它部位。

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