正是舵机的操控信号是一个脉宽调制信号，所以很便利和数字系统进行接口。只要能发生规范的操控信号的数字设备都能够用来操控舵机，比如PLC、单片机等。这儿介绍使用51系列单片机发生舵机的操控信号来进行操控的办法，编程语言为C51。之所以介绍这种办法仅仅由于笔者用2051实现过，本着负责的态度，所以敢在这儿写出来。程序用的是我的四足步行机器人，有修改。单片机并不是操控舵机的好办法，期望在此能起到抛砖引玉的作用。舵机模块

2051有两个16位的内部计数器，咱们就用它来发生周期20ms的脉冲信号，根据需要，改动输出脉宽。基本思路如下（请对照下面的程序）：

我用的晶振频率为12M，2051一个时钟周期为12个晶振周期，正好是1/1000ms，计数器每隔1/1000ms计一次数。以计数器1为例，先设定脉宽的初始值，程序中初始为1.5ms，在for循环中能够随时通过改动a值来改动，然后设定计数器计数初始值为a，并置输出p12为高位。当计数结束时，触发计数器溢出中止函数，便是voidTImer0（void）interrupt1using1，在子函数中，改动输出p12为反相（此刻跳为低位），在用20000（代表20ms周期）减去高位用的时刻a，便是本周期中低位的时刻，c=20000-a，并设定此刻的计数器初值为c，直到定时器再次发生溢出中止，重复上一过程。电动液压舵机