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舵机的控制

2020-07-25 09:04:19

舵机的控制
1.舵机是一种位置(角度)伺服的驱动器,适用于需要角度不断变化并可以保持的控制系统。舵机是一种俗称,其实是一种伺服马达。
2.如果要更为准确地控制舵机(转动角度差《=1度),则需要控制输出PWM信号的占空比。
例如:可以把0-180分为1024份(可以任取,取决于定时器的时钟频率),范围为0.5MS-2.5MS,则可以得到0.09度/us,因此可以由PWM=0.5+N/0.09(N是角度)控制舵机转动0—180度间的任意角度。
3.舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲,该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms.
4.小型舵机的工作电压一般为4.8V或6V,转速也不是很快。舵机的控制信号一般要求周期为20ms的PWM信号。
5.舵机都是用信号线的颜色来区分功能的,中间的红色线是电源正极,棕色线是电源负极,剩下的橙色线是控制线。
6.STM32F10x系列的MCU复位后,PA13/14/15 & PB3/4默认配置为JTAG功能。有时我们为了充分利用MCU I/O口的资源,会把这些端口设置为普通I/O口。

遥控车舵机

7.TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity这个是可以干嘛用的?
例如: TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//输出极性:TIM输出比较极性高
输出比较极性指的是你在比较匹配之后输出口输出的极性。这个函数就是让你设置有效极性,也就是设置比较输出的有效电平。你可以设置为高电平有效或者低电平有效。如果设置为高电平有效,那么当定时器比较匹配之后,输出口输出高电平,否则就反一下。
8.譬如在PWM1模式下,TIM_OCPolarity设置为TIM_OCPolarity_High时, 输出OCx波形为凹形;TIM_OCPolarity_LOW时OCx为凸形
PWM2模式与PWM1模式输出波形相反。
9.PWM:脉冲宽度调整

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