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单舵机拖动及调速算法

2019-05-22 11:40:18

单舵机拖动及调速算法

1.舵机为随动机构(1)当其未转到方针方位时,将全速向方针方位滚动。(2)当其抵达方针方位时,将自动坚持该方位。所以关于数字舵机而言,PWM信号提供的是方针方位,盯梢运动要靠舵机本身。(3)像HG0680这样的模仿舵机需要时刻供应PWM信号,舵机自己不能锁定方针方位。所以我们的操控系统是一个方针规划系统。(1)HG14-M舵机的方位操控办法舵机的转角抵达185度,因为选用8为CPU操控,所以操控精度为256份。现在通过实际测验和规划,分了250份。将0—185°分为250份,每份0.74度。操控所需的PWM宽度为0.5ms—2.5ms,宽度2ms。2ms÷250=8us;所以得出:PWM信号=1度/8us;(2)舵机的运动协议。模拟舵机

运动时能够外接较大的滚动负载,舵机输出扭矩较大,而且抗抖动性很好,电位器的线性度较高,抵达极限方位时也不会违背方针。

伺服舵机

2、方针规划系统的特征
(1)舵机的追随特性

①舵机稳定在A点不动;②CPU发出B点方位坐标的PWM信号;③舵机全速由A点转向B点;△ф=фB-фA△T=△ф÷ω④CPU发出B点PWM信号后,应该等候一段时刻,利用此时刻舵机才能滚动至B点。那么,详细的坚持(等候)时刻如何来核算,如下解说:令:坚持时刻为Tw当Tw≥△T时,舵机能够抵达方针,并有剩余时刻;当Tw≤△T时,舵机不能抵达方针;理论上:当Tw=△T时,系统连接,而且舵机运动的很快。实际过程中因为2个因素:①1个机器人身上有多个舵机,负载个不相同,所以ω不同;②某个舵机在不同时刻的外界环境负载也不同,所以ω不同;则连接运动时的极限△T难以核算出来。现在采取的办法是经历选取ω值。自锁电动舵机

(2)舵机ω值测定舵机的ω值随时变化,所以只能测定一个平均值,或称出现概率高的点。根据

①厂商的经历值;②选用HG14-M详细进行测验;测验实验:

①将CPU注册,并开端延时Tw;②当延时Tw抵达后,调查舵机是否抵达方针;测守时选用一段双摆程序,随同示波器用肉眼调查Tw与△T的联系。(3)舵机ω值核算一般舵机定为0.16--0.22秒/60度;取0.2秒/60度>>1.2秒/360度>>0.617秒/185度则ω为360度/1.2秒,2Π/1.2秒ω=300度/秒那么185度滚动的时刻为185度÷360度/1.2秒=0.6167秒。(4)选用双摆试验验证。直线式舵机

塑胶齿数字舵机

3.DAV的界说将185度的转角分为250个平均小份。则:每小份为0.74度。界说如下:DAV=0.74度因为:ω=0.2秒/60度则:运转1DAV所需时刻为:0.72度*0.2秒/60度=2.4ms;


4.DIV的界说舵机电路支撑的PWM信号为0.5ms—2.5ms,总距离为2ms。若分为250小份,则2ms÷250=0.008ms=8us。界说如下:DIV=8us。


5.单舵机调速算法
测验内容:将后部下降沿的时刻拉至30ms没有问题,舵机照样作业。

将后部下降沿的时刻拉至10ms没有问题,舵机照样作业。将后部下降沿的时刻拉至2.6ms没有问题,舵机照样作业。将后部下降沿的时刻拉至500us没有问题,舵机照样作业。实践查验出:下降沿时刻参数能够做的很小。现在实验降至500uS,依然作业正常。遥控船舵机


 

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