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一起了解一下机器人制作必备的神器

2022-08-18 17:34:38

舵机是 z 常用的执行器之一。舵机(英文:Servo)是一种伺服电机,能够旋转固定的角度,固定的位置。它是由直流电机、减速齿轮组、传感器和控制电路组成的一套自动控制系统。

 

舵机中有一个电位计(角度传感器)可以检测输出轴转动角度。控制电路板接受来自信号线的控制信号,控制电机转动,电机带动一系列齿轮组,减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的,舵盘转动的同时,带动位置反馈电位计,电位计将输出一个电压信号到控制电路板,进行反馈,然后控制电路板根据所在位置决定电机转动的方向和速度,从而达到目标停止。 

舵机S3004

工作流程为:

控制信号→控制电路板→电机转动→齿轮组减速→舵盘转动→位置反馈电位计→控制电路板反馈。

 

舵机的控制

舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲,该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围,总间隔为2ms。脉冲的宽度将决定马达转动的距离。例如:1.5毫秒的脉冲,电机将转向90度的位置(通常称为中立位置,对于180°舵机来说,就是90°位置)。如果脉冲宽度小于1.5毫秒,那么电机轴向朝向0度方向。如果脉冲宽度大于1.5毫秒,轴向就朝向180度方向。


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